PSコントローラを用いたラジコン方式ロボット操作装置

Last Update: 2000.12.27

１．概要

PSアナログコントローラを用いて、ラジコン方式ロボットの制御を行う装置です。PSアナログコントローラのアナログスティックの値を読み出し、擬似PWM変調をして4800bpsで無線送信します。使用する部品は以下のとおりです。

• PIC16F84A-20
• 19.660MHzの水晶発振子＋15pFコンデンサ
• PSアナログコントローラとの接続コネクタ（秋月のPS延長ケーブルを切断して使用する）
• １ｋΩの抵抗ｘ２
• 電源（＋５Ｖ）
• 4800bps無線送信機＋アンテナ
• ロボットＩＤ設定用の５素子ＤＩＰスイッチ＋5素子10kΩ集合抵抗（あるいは抵抗5本）
• 電源確認用ＬＥＤ＋１ｋΩ程度の抵抗

２．プログラム

ここからPIC16F84A用のソースプログラムをもってきて、MPASM（Microchipのアセンブラ）でアセンブルします（他のアセンブラでも一部修正すればアセンブルできるかもしれません）。やっていることは、ＰＳアナログコントローラからアナログスティックの信号を読み出し、4800bpsの周期（4800Hz）で割り込みを発生させて、アナログスティックの値に応じてPWM変調をかけて1ビットずつ送信しているだけです。なお、PSコントローラの信号についての詳細はこちらを参照してください。PA0-4に接続したスイッチにより、5台までのロボットを同時に制御できます（ただしすべて同一動作をするだけです）。例えばPA0とPA1を１、PA2-4を０にすると、ロボット＃１と＃２だけが同時に同じように動きます

３．製作

先ほどのソースプログラムの先頭コメントに書いてあるように配線します。適当なケースに入れるといいでしょう。

↑基板の様子。5pDIPスイッチは10kΩ抵抗でGNDへプルダウン、スイッチのもう片方はVDDに接続。水晶発振子は19.660MHzのものを使用。（15pFのコンデンサ２個を忘れずに）


↑PSコントローラへの接続コネクタ、アンテナ端子等もつなぐ。


↑ケースに入れたところ。電源は＋５Vを外部から供給する。DIPスイッチと無線送信機は、ケースを閉めたままでも変更できるように穴をあけてある。


↑ラジコン方式ロボットと、PSアナログコントローラをつないだ本機。

４．改変履歴

2000.12.27 ver1.0　とりあえず完成。