RoboCup小型機シミュレータ wemu4 利用の手引き
金沢大学・秋田純一
akita@is.t.kanazawa-u.ac.jp
wemuとは？
こちらを参照してください。
wemuとの違い
wemuは常時座標情報がクライアント（戦略決定プログラム）に
送られてくる形式でしたが、
wemu4では、クライアントから必要なときに以下のフォーマットで
「座標情報リクエスト」をwemu4の指定ポートにUDPで送信します。
hostname port team robot-ID
- hostname : クライアントのホスト名(またはIPアドレス)
- port : 座標情報が送られてくるUDPポート番号
- team : 自分のチームのピンポンの色; "Y"(黄チームの場合)または"B"(青チームの場合)
- robot-ID : 自分のロボットの番号(実機用のccamの場合はID)
そしてクライアント側であらかじめこのUDPポートをあけて待っていれば、
そこにwemu4から座標が送られてきます。
例えば自分のチームのピンポンが黄で、ロボットの番号が3番、
自分のホスト名がhoge1.hoge.org、ポート番号が10040の場合、
次の文字列をwemu4に送ることになります。
hoge1.hoge.org 10040 Y 3
座標のデータフォーマットは以下のとおりです。
N Sx Sy Bx By Nrf NRe PF1x PF1y DF1 PF2x PF2y DF2 ... PE1x PE1y DE1 PE2x PE2y DE2 ...
各変数の意味は以下の通りです。
- N フレームの通し番号
- Sx Sy フィールドの横・縦の大きさ
- Bx By ボールの座標
- Nrf 味方ロボットの台数
- Nre 相手ロボットの台数
- PF1x PF1y DF1 味方の自分のロボット(問い合わせした番号のロボット)の位置を示すピンポンのx, y座標と向き(単位:度:整数)
- PF2x PF2y DF2 味方チームの他のロボットの位置を示すピンポンのx, y座標と向き(単位:度:整数)(ロボット番号の若い順)
...（これらが合計Nrf台分続く）
- PE1x PE1y DE1 相手ロボット#1(ロボット番号の若い順)の位置を示す青色ピンポンのx, y座標と向き(単位:度:整数)
- PE2x PE2y DE2 相手ロボット#2(ロボット番号の若い順)の位置を示す青色ピンポンのx, y座標と向き(単位:度:整数)
...（これが合計Nre台分続く）
なお各変数は半角スペースで区切られます。
ここで用いる座標系は、以下のような通常の数学で用いる座標系です。
ｙ
↑
｜
｜
＋−−−−−−−−→ｘ(θ=0度)
Ｏ
その他はwemuと同様です。
なおwemu4(wemu ver4.00)はここから入手できます。
物理パラメータ・ロボット位置の変更
現バージョンのwemu4では、ロボット寸法や最高速度、加速度、
衝突時の反射係数などの物理パラメータの変更と保存・読み込み、
ロボットとボールの位置の保存と読み込みができます。
使用条件等
このソフトウエアの著作権は、秋田純一(akita@is.t.kanazawa-u.ac.jp)が所有します。このソフトウエアは、利用者の責任のものとで利用してください。また、このソフトウエアは未完成のため、再配布等はご遠慮ください。お問い合わせ等は秋田純一(akita@is.t.kanazawa-u.ac.jp)までご連絡ください。
改変履歴
2001.12.14 wemu2 ver1.00：wemu(ver1.14)をベースに開発。
2002.6.11 wemu3 ver1.00：wemu2から座標フォーマットを変更。
2002.7.17 wemu3 ver3.00：wemu3.exe公開。
2003.1.6 wemu4 ver4.00a：wemu4.exe (alpha)公開。
2003.6.10 wemu4 ver4.00：wemu4.exe公開。(物理パラメータ・ロボット位置の保存・読み込みに対応)