masatani の履歴(No.6)

7/20(金)†

C++でのシリアル通信でつまずいた。プログラム内でのフローの設定が原因ではないかと考えられる。

人差し指の第一関節、第二関節にサーボモータを割当形状を表現するもの

今後の方針として個々のデバイスを最終的に一つにまとめる方向性となった。

PSDでは対象面が斜め方向に傾いたとき、読み取る距離の値が時間変化するため、三点で差をとる今の方式には大きな問題となることがわかった。そこで、センサにはkinectを使用することにした。（大きさや重さは今のところ考慮しないでおく）

”キネクトハッカーズマニュアル”（書籍）を参考にdepth情報をとり、それをシリアル通信でmiconに送る、問題として物体の境界付近にdepthの値が0(測定不能)となるエリアができてしまう問題が出たが、どうやら仕様であるようであるため、各自補正することにした。

6入力nandのためのパーツとして 2入力norと3入力nandを作成した。

このとき、nMOSを直列につなげる回路の部分で隣り合う別のゲートそれぞれのVTNEのどうするかするかルール通りにするか考えたが(どちらでもDRCは通った)、スペースに余裕が有ったので間隔をあけた。

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