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22.11.8 OAK-1でのgen2-gaze-estimation†

  • USB-Cポートが上になる向きが正しい
  • 視線の向きは、x軸はカメラ側から見て左が正、y軸は上が正
  • 頭の向きは、x軸（赤）はカメラ側から見て左が正、y軸（緑）は上が正、z軸（青）は手前が正
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22.10.20 myCobot 280のセットアップ†

22.10.24追記 参考：https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/4-BasicApplication/4.1-myStudio/

  • 電源は底部のDCジャックから供給する。M5StackとATOMのUSBポートはファームウェアの書き込みにのみ使用する。
  • 初期ファームウェアはmyStudioのBasicカラムから書き込める。
  • 研究室にあるmyCobot用のファームウェアは下記の通り。
    • BASIC：minirobot v1.0
    • ATOM：AtomMain v4.1
    • 注意：minirobot v2.0とAtomMain v5.1は2022年7月以降、minirobot v2.1とAtomMain v6.1は2022年9月30日以降出荷分向け。研究室にあるmyCobotでは正常に動作しない。
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UiFlowで使う†

参考：https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/5-ProgramingApplication-myblockly-uiflow-mind/5.2-UIFlow/

  1. 底部のM5Stack BasicにUiFlowのファームウェアを書き込む。
    • M5Atomの方は初期ファームウェア（atomMain v4.1）のままで良い。
  2. 普通にUiFlowを使ってプログラミングする。
    • コマンドブロックは下の方のThird Party>MyCobotに入っている。
    • UiFlowではサーボのidが下から2-7の順になっているため、1-6しか指定できないブロックでは一番上のサーボは動かせない。(2022年10月現在)
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Arduino IDEで使う。†

参考：https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/10-ArduinoEnv/

  1. Arduino IDEにライブラリ（MyCobotBasic）をインストール
  2. Unicodeを使えるようにする
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22.10.20 M5StackのI/Oまわり†

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各通信規格とデフォルトでの割り当て†

SPI(Serial Peripheral Interface)
同期通信で、マスター・スレーブ関係がある。
SCK：Serial Clock
MISO：Master In, Slave Out
MOSI：Master Out, Slave In
CS：Chip Select（スレーブの数だけ必要）
VSPI
液晶画面(DMA1)やSDカード(DMA2)との通信に使用。M-BUSにも出ているが液晶画面との併用不可。
SCK G18
MISO G19（CORE2ではG38）
MOSI G23
CS 適当なGPIO（SDカード：G4、LCD：G14（CORE2ではG5））
HSPI
ESP32のデータシートには下記のように記載があるが、他のピンでもよい。
SCK G14
MISO G12
MOSI G13
CS G15
I2C (Inter-Integrated Circuit)
同期通信。スレーブアドレスを指定する。
SCL：Serial Clock
SDA：Serial Data
I2C (Wire)
Port Aに出ている。
SCL G22（StickC, CORE2ではG33）
SDA G21（StickC, CORE2ではG32）
internal I2C (Wire1)
Core2では内部のI2CとPort Aが分離された。
SCL （CORE2ではG22）
SDA （CORE2ではG21）
UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
非同期通信。1対1で通信する。
RX：受信データ
TX：送信データ
UART0 (Serial)
USB-C端子に出ている。
RX G3
TX G1
UART1 (Serial1)
M5Stackでは使えない。M5StickCでは使える。
UART2 (Serial2)
Port Cに出ている。
RX G16（CORE2ではG13）
TX G17（CORE2ではG14）
IIS (Inter-IC Sound)
2chのPCM音声データを伝送する。
SCK：Serial Clock G12 (CORE2ではSPIと同じ)
WS：Word Select G13 (CORE2ではLRCK：Left-Right Clock G0)
OUT G15 (CORE2ではG2)
IN G34 (内蔵マイク、Basic系のみ)
MK：Master Clock G0 (Basic系のみ)
PDM
StickC、Core2のマイク入力はIISではなくPDMになっている。
CLK：Clock G0
DAT：Data(input) G34
DAC
デジタルからアナログへの変換器で、アナログ出力に必要。
G25,26の2つのみ。G25はスピーカーと併用している。
G26はPort Bに出ている。
ADC
アナログからデジタルへの変換器で、アナログ入力に必要。
G35,36が推奨だが、32-39なら可。
G36はPort Bに出ている。
GPIO
その他の用途。Port BにはG26,36が出ている。
BasicではG2,5、Core2ではG19,27が割り当てられているが、他の未使用のピンでも良い。
G34以降は入力専用かつプルアップもプルダウンも不可。
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ESP32自体のGPIO仕様†

  • デジタル入力：全ポートで可能
  • デジタル出力：G0-G33で可能
  • アナログ入力：G36-39,32-35(ADC1_CH0-7)、G4,0,2,15,13,12,14,27,25,26(ADC2_CH0-9)
    • ADC1は常時使用可能だが、ADC2は無線通信と排他的。
  • アナログ出力：G25(DAC1)とG26(DAC2)

参考：https://lang-ship.com/blog/work/esp32-gpio/#アナログ入力

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22.10.13 OpenCV AI KIT (OAK)のインストール方法 for macOS†

公式Webサイト: https://docs.luxonis.com/projects/api/en/latest/install/#supported-platforms
Windows用のみインストーラ有り

ターミナルで以下を実行する。GitやPython3がインストールされていなくても、実行時にコマンドライン・デベロッパツールのインストールを求められるので、事前準備は不要。
$ git clone https://github.com/luxonis/depthai.git //gitからデモスクリプトをダウンロード
$ cd depthai
$ python3 install_requirements.py //追加で必要なパッケージをインストール
$ python3 depthai_demo.py //デモスクリプトの実行