*20121010 [#ge36b94b]
パラボラアンテナはパラメータが多い割に利得出せないと思われるのでしない方向。~
コーナリフレクタ＋反射器 or 導波器の方向で詰めることで結果を出したいところ。~
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反射器、導波器は八木アンテナの設計指針で作る。~
OZVをλ/2のラジエータであると考えて、2エレメントにする。~
今月中に設計、来月中に測定とアルゴリズムは検討したい。~
（結構工試の電波暗室の稼働率は高く、早めにとらないと埋まってるらしい）~

【現状のボトルネック】~
・アンテナ指向性自己位置推定で近い研究が見つけられない。調べ方が悪いのか。~
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【進行中】
コーナリフレクタ＋反射器,導波器アンテナの設計、そのための理論勉強~


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#ここが公開されているので、工試さんの関連をどこまで記載していいのか悩みどころ~

*20120607 [#nda8b453]
CRAを北崎さんと測定。~
それなりに指向性は出た。~
（中央に4.5cm反射器を搭載して指向性が大きく変化。その辺はノウハウなのか。）
~
測定後、使用したOZVがプロトタイプだったことが判明。~
反射器の位置を変えられるもので再実験する。~
~
アレーアンテナを使ったタイプでは指向性アンテナ無線での屋内位置推定はあるみたい。その辺を深く調査。~

*20120601 [#r966b0c2]
TrutleBotを使い出す。~
とりあえずワークステーション側となるPC（Dynabook）にUbuntu10.04インストール。~
EeePC側にはROSパッケージのUbuntuをインストールすることになっているが、ROSのインストール時にエラー。再起動するとinit not foundに。isoイメージをダウンロードして、もう一度USBブート試す。

*20120601 [#u35e0671]
コーナリフレクタアンテナを用いて指向性をつけることに。~
理論式から計算した特性はそれっぽい形に。バックローブは理論的なものかと。~
アルミ板によるいたとそれ用の土台を検討する。~

うまくいけば以下の予定で進める。~
・6/7 コーナリフレクタアンテナ指向性測定~
・6月中旬：試しに測定。~
・6月下旬：結果次第では複数台での測定。~ 
・7月上旬：土台作成。~


*20120510 [#ec4c2d51]
Y社からOZVを受け取る。~
とりあえずNetworkBilderでNVMの設定出力→OZVtoolで書き込み。~
親機（USB接続）、子機A×１、子機B×4の計5台。~
とりあえず1:1でRSSIの変化を5mでみる。~
相関性とれず。（周期変化）送信強度を変更＋床からの距離を変更してもう一度試す。~


*20120501 [#ec4c2d51]
Y社打ち合わせ
・顔認証（画像転送、USBホストでカメラ使用、組込みLinux）~
・院内システム方面（5月評価、年内目標として開発中）~
・院内用ロボットとしてのアプローチはあくまでデモとして~
・ソフトの共通化（院内システムはTDMA。研究とは基本的に独立するしかない）~

要素技術として~
・ZigBee位置推定（とりあえず数台借りて仮実装する？）~
・TurtleBot（地雷撤去からスタート）~
・空気を読むロボット~
この辺サーベイ。~

*20120413 [#m4733c12]
ゼミで以前の研究発表
・アセンブラなどの細かいところ、原理的な部分への理解をどう補助するか